Рођен је 2. јула 1918. године у Узицу, Србија, у занатилијској породици. Основну школу и гимназију учио је у Узицу. У вишим разредима гимназије, преко литерарне дружине „Напредак“, почео је да се упознаје, а убрзо и укључује у напредни омладински покрет гимназије од 1935-1937. године.

После матуре, уписао се на Пољопривредни факултет у Земуну, где се, 1937. године посредовањем Добривоја Радосављевића укључио у напредни студентски покрет. Одмах се потпуно посвећује револуционарном раду. У КПЈ је примљен је 1939, а почетком 1940. године постао је секретар Партијског бироа у Земуну и члан Универзитетског комитета СКОЈ-а, а нешто касније, исте године, и члан ПК СКОЈ-а за Србију. До почетка рата обилазио је, као делегат ПК СКОЈ-а Ужице, Краљево, Крагујевац и Крушевац, али му је главна активност била на Универзитету.

Априлски рат га је затекао у Београду. Град је напустио 6. априла 1941. Отишао је у Узице, где је покушао да се пријави у војску, али је био одбијен. Када су Немци заузели Ужице, повукао се у Санџак, и ту остао до краја априла 1941. године. У току маја успео је да се врати у Београд, где је добио задатак од ПК СКОЈ-а да се врати у Ужице, као члан ОК, и повеже се с тамошњом организацијом КПЈ. Од ОК КПЈ за Ужице добио је задатак да ради у златиборском срезу на припреми устанка и формирању Златиборске партизанске чете. После формирања те чете, на позив ОК, дошао је у штаб Ужичког НОП одреда, где је одређен за заменика политичког комесара. После ослобођења округа од Немаца, имао је задатак да организује у Ужицу борбу против „пете колоне“, хапсећи при том најистакнутије контрарево-луционаре. На тој дужности је остао у периоду Ужичке републике. Кад је Ужице пало Немцима у руке, повукао се међу последњима, покушавајући уз пут да организује деморалисане борце. У Радоињу је стигао 5. децембра 1941. године, и био је задужен да ради на обезбедењу Врховног штаба. На тој дужности је остао све док је Врховни штаб боравио у Фочи. Приликом повлачења из Санџака, јуна 1942. године, постао је руководилац политодела 2. пролетерске бригаде, а ускоро, код Мркоњић-града, постао је заменик политичког комесара бригаде, и на тој дужности остао је све до априла 1943. године, када је одређен за комесара бригаде после смрти Алексе Дејовића. У септембру исте године одређен је за комесара 2. пролетерске дивизије, и с њом је учествовао у ослобађању Санџака. Смењен је 7. децембра 1943. године, због пораза дивизије код Пријепоља. После тога, био је с 2. и 5. крајишком дивизијом које су ишле у Србију до Ибра, и натраг у Црну Гору, где се оформила група руководилаца за Србију, који су од манастира Мораче, јуна 1944, отишли на Вис. Ту је Пенезић изабран у Покрајински комитет КПЈ за Србију и одређен за начелника ОЗН-е да иде с једном групом у Србију. С Виса је, почетком јула, отишао у Бари, а одатле авионом у јужну Србију, где је почео да формира прве организације ОЗН-е. Из јужне Србије је прешао у ослобођено Ваљево, затим у Аранђеловац, па у Београд, где је постао начелник Одељења заштите народа за Србију.

На оснивачком конгресу КП Србије, маја 1945. године, изабран је за члана ЦК КПС, а ускоро изабран у политбиро ЦК КПС. На V конгресу КПЈ 1948. године изабран је за члана ЦК КПЈ. Од 1946. до 1953. године био је министар унутрашњих послова, а затим потпред-седник Извршног већа Србије до 1962. године. Од тада је био председник Извршног већа Србије до погибије у саобраћајној несрећи, 5. новембра 1964. године, у селу Шопићу, код Лазаревца.

Одликован је с више домаћих и страних одликовања.

Народним херојем проглашен је 5. јула 1952. године.

(В. Гл.)