Рођен је 6. септембра 1917. године у Доњој Трепчи, код Чачка, Србија, у напредној сељачкој породици. Основну школу завршио је у родном месту, а четири разреда гимназије у Горњем Милановцу и Чачку. После мале матуре, ступио је у учитељску школу у Ужицу, и завршио је 1938. О борби радника, сељака и омладине и циљевима Комунистичке партије Југославије, сазнао је у кући свог оца, који је био напредан и образован земљорадник, а и од своје старије браће.
У учитељској школи у Ужицу учествовао је у политичким акцијама и демонстрацијама које су организовали комунисти. У илегалном ђачком кружоку, који је био под утицајем комуниста, изучавао је политичку економију, „Комунистички манифест” и Лењинову „Државу и револуцију”. Његова генерација учитеља готово цела је учествовала у народноослободилачкој борби, и из ње је проглашено неколико народних хероја.
Зато што је био марксистичких схватања, и што је био познат представницима режима, после завршене учитељске школе добијао је најтежа места за службовање и често је премештан. Прво је службовао у Рестилици, у Горском срезу, на албанској граници, па у околиини Тетова, у Македонији. У време службовања у околини Тетова, повезао се с тамошњом партијском организацијом и врло активно политички радио у свом Учитељском удружењу. У то време ванредно је студирао на Философском факултету у Скопљу. У месту службовања организовао је ђачку кухињу, у којој се сваког дана спремао ручак за педесет најсиромашнијих ђака његове школе. Поред рада с ђацима активно је радио и са сељацима. Окупио је најнапредније сељаке и покушао да с њима оснује књижницу у селу што власти нису одобриле. Око 40 потписника-оснивача књижнице подвргнуто је саслушањима у жандармеријској станици, а Урошевић је саслушаван у Среском начелству.
Августа 1940. године примљен је у Комунистичку партију Југославије.
Када је фашистичка Немачка напала и окупирала нашу земљу 1941. године, Урошевић се нашао у родном селу. По налогу партијске организације, припремао је народ свога краја за устанак и организовао прикупљање оружја и муниције.
Jедног дана, јула 1941, покупио је добровољце из свог села, пошао у суседно, где га је такође чекала група добровољаца – сељака и с њима отишао на зборно место, где је формиран Љубићки батаљон. За командира једне чете у том батаљону постављен је Урошевић. Љубићки батаљон је цео ушао у састав Чачанског одреда ,,Др Драгиша Мишовић”, који је формиран 12. јула 1941. на Стјенику, на Јелици, по одлуци Окружног комитета Комунистичке партије Југославије за Чачак.
Са Чачанским одредом Урошевић је учествовао у свим борбама 1941, а нарочито се истакао у рушењу комуникација: Чачак-Лајковац, Чачак-Краљево, Чачак-Крагујевац; у разбијању квислиншких општинских власти; уништењу жандармеријских посада; рушењу мостова у Овчарско-кабларској клисури у борбама на Чемерници, код Прељине; нападу на ложионицу Љубић, и у ослобођењу Чачанског округа.
За команданта Љубићког батаљона у Чачанском одреду, Урошевић је постављен после ослобођења Чачка, 1941. С овим батаљоном се нарочито истакао у борбама око Краљева, октобра 1941, у борбама око Горњег Милановца, и у одбрани Чачка од напада четника.
После тешких борби у Првој непријатељској офанзиви, Урошевић се с батаљоном повукао у Санџак, где је, 1. марта 1942, његов батаљон ушао у састав 2. пролетерске бригаде, као њен 2. батаљон. Овај батаљон је, под командом Урошевића, учествовао у борбама код села Борике и у другим борбама током Друге непријатељске офанзиве у источној Босни; код Фоче и у другим борбама Трећој непријатељској офанзиви; код Пазарића и Крешева; у походу пролетерских бригада на Босанску Крајину; у Нападу на усташко упориште Купрес; у ослобођењу Мркоњић-Града; у разбијању немачких колона на Мањачи; у нападу на италијанско-четнички гарнизон у Босанском Грахову; у Книнској крајини, у ослобођењу Ливна и многим другим.
Крајем 1942. године, Урошевић је постављен за начелника штаба 2. пролетерске бригаде и, током IV и V непријатељске офанзиве, непрекидно био на тој дужности. У IV непријатељској офанзиви ова бригада се истакла у нарочито тешким борбама око Посушја и Имотског; у Дрежници и Грабовцу (где је разбијен и талијански моторизовани батаљон); у бици за рањенике, код Прозора (где је разбијен немачки батаљон); у борбама код Калиновика (где су разбијени четници). У Петој непијатељској офанзиви учествовао је у нарочито тешким борбама с Немцима код Фоче, на Вучеву, у долини Сутјеске, код Сухе, на Барама, Кошуру, у пробоју обруча на Зеленгори, а затим код Олова у источној Босни.
После Пете непријатељске офанзиве, Урошевић је постављен за команданта 2. пролетерске бригаде. Под његовом командом, бригада је водила борбу у Црној Гори и у три маха вршила упаде у Санџак и Србију. Нарочито се истакла у борби с Бугарима и четницима наЗлатибору, код Ивањице, Прибоја, Бијелог Поља, Кокин-Брода, код Варде, на Повлену и Тари, с Немцима код Пријепоља и у андријевaчкој операцији, поновном упаду у Србију и разбијању четника у рејону Копаоника.
Августа 1944. Урошевић је постављен за команданта 2. пролетерске дивизије, која, под његовом командом, ослобађа: Крушевац, Краљево, Чачак и Ужице (16. децембра 1944), а половином јануара 1945. зауставља немачки продор на правцу Товарник-Лок, на сремском фронту. Фебруара и марта 1945. године дивизија се истакла против 22. немачке дивизије у источној Босни. У априлу, она ослобађа Брчко, Грачаницу, Босански Самац, форсира Саву, ослобађа Жупању, а на Бабиној Греди ставља се под непосредну команду Генералштаба, због чишћења територије од четничких банди.
За цело време рата, Урошевић је непосредно учествовао у борбама, па се много пута истакао изузетном храброшћу и пожртвовањем. Командовао је непрекидно најелитнијим јединицама НОВЈ које су учествовале у најжешћим биткама и односиле сјајне победе над непријатељима, при чему је испољио иницијативу, смелост, храброст, вештину и умешност командовања јединицама у борби.
После рата, Урошевић је био на дужности команданта дивизије, начелник Катедре тактике Више војне академије и начелника школе оперативе ВВА. Преведен је у резерву 1958. године, у чину генерал-мајора.
У народноослободилачком рату Урошевић је био посланик АВНОЈ-а. После превођења у резерву, биран је за посланика Народне скупштине Србије. Био је посланик Савезне скупштине у два сазива.
Народним херојем проглашен је 27. новембра 1953. године.
(М. Анд.)